O Brasil a partir do século XVI foi palco de uma das maiores violências contra um povo. Mais de dois milhões de negros foram trazidos da África, pelos colonizadores portugueses, para se tornarem escravos nas lavouras da cana-de-açúcar. Tribos inteiras foram subjugadas e obrigadas a cruzar o oceano como animais em grandes galeotas chamadas de navios negreiros. Pernambuco, Bahia e Rio de Janeiro foram os portos finais da maior parte desse tráfico.

Ao contrário do que muitos pensam, os negros não aceitaram pacificamente o cativeiro; a história brasileira está cheia de episódios onde os escravos se rebelaram contra a humilhante situação em que se encontravam. Uma das formas dessa resistência foi o quilombo; comunidades organizadas pelos negros fugitivos, em locais de difícil acesso. Geralmente em pontos altos das matas. O maior desses quilombos estabeleceu-se em Pernambuco no século XVII, numa região conhecida como Palmares. Uma espécie de Estado africano foi formado. Distribuído em pequenas povoações chamadas mocambos e com uma hierarquia onde no ápice encontrava-se o rei Ganga-Zumbi, Palmares pode ter sido o berço das primeiras manifestações da Capoeira.

Desenvolvida para ser uma defesa, a Capoeira foi sendo ensinada aos negros ainda cativos, por aqueles que eram capturados e voltavam aos engenhos. Para não levantar suspeitas, os movimentos da luta foram sendo adaptados às cantorias e músicas africanas para que parecessem uma dança. Assim, como no Candomblé, cercada de segredos, a Capoeira pode se desenvolver como forma de resistência.

Do campo para a cidade a Capoeira ganhou a malícia dos escravos de 'ganho' e dos frequentadores da zona portuária. Na cidade de Salvador, capoeiristas organizados em bandos provocavam arruaças nas festas populares e reforçavam o caráter marginal da luta. Durante décadas a Capoeira foi proibida no Brasil. A liberação da sua prática deu-se apenas na década de 30, quando uma variação da Capoeira (a chamada "regional") foi apresentada ao então presidente, Getúlio Vargas.

Hoje em dia, a Capoeira esta dividida nessas duas correntes, angola (a mais antiga) e regional. Os grandes gurus dessas correntes são, respectivamente, Mestre Pastinha e Mestre Bimba.